Bernhard I van Brunswijk-Lüneburg (-1434) was een zoon van hertog Magnus II van Brunswijk en Catharina van Anhalt-Bernberg. In 1373 volgde hij zijn vader op als hertog van Brunswijk-Lüneburg en slaagde er in om de Lüneburgse successieoorlog met de hertogen van Saksen-Wittenberg te beëindigen. Er werd overeengekomen om afwisselend Lüneburg te besturen en wederzijdse huwelijken tussen de vorstelijke huizen van Lüneburg en Saksen af te sluiten. In 1385 werd hij gevangen genomen door de heren van Schwichelde en Steinberg, waarmede hij in conflict lag, en werd pas drie jaar later vrijgelaten mits betaling van een hoog losgeld. Ondertussen was de strijd om de erfopvolging weer losgebroken en die werd pas beëindigd door het overlijden van Wenceslaus van Saksen. Bernhard bestuurde samen met zijn broer Hendrik Lüneburg, terwijl de oudste broer Frederik Wolfenbüttel bestuurde. Toen deze in 1400 overleed, volgden Bernhard en Hendrik hun broer op in Wolfenbüttel, vooraleer het tot een verdeling kwam, waarbij Bernhard in 1409 Wolfenbüttel verwierf. In 1416 kwam het tot een nieuwe verdeling, waarbij Bernhard opnieuw Lüneburg kreeg.
In 1386 trouwde Bernhard met Margaretha van Saksen (-1429), dochter van keurvorst Wenceslaus van Saksen, en werd vader van:
- Otto (-1445)
- Frederik (1418-1478)
- Catharina (1418-1482), gehuwd met Casimir van Pommeren
- Sophia, abdis van Möllenbeck .
