Rotatie (voorwerp)
Men spreekt over rotatie van een voorwerp als de oriëntatie van het voorwerp in de ruimte verandert in de tijd.
Rotatie is een vorm van beweging die absoluut kan worden bepaald: een beweging van een voorwerp A ten opzichte van een voorwerp B waarbij geen rotatie plaatsvindt, kan altijd alternatief worden gezien als een beweging van voorwerp B ten opzichte van het voorwerp A. Iets dergelijks geldt niet voor een rotatie: aangezien voor een rotatie een kracht een rol speelt, is altijd vast te stellen welk deel van een systeem roteert en welk deel niet. Dit is een fundamenteel principe van de relativiteitstheorie: de eigenschappen van de ruimte veranderen niet als men als referentie een eenparig bewegend assenstelsel neemt, maar wel wanneer men naar een draaiend assenstelsel kijkt. We kunnen dus vaststellen of de cd in een cd-speler ronddraait, of alternatief de cd-speler rond de cd.
In de mechanica is er een groot verschil in complexiteit tussen de formules voor een voorwerp dat roteert rond een as met een vaste richting, zoals in de meeste machineonderdelen, en het volledig, algemene geval.
Wiskundig gezien kan de rotatie van een voorwerp worden gezien als een matrixtransformatie: een punt V van het voorwerp komt na de rotatie op een nieuw punt Vt waarvoor geldt Vt = Mr(V-Vc) + Vc; hierin is Vc het punt waarom wordt geroteerd, en Mr een rotatiematrix.
